传说米诺斯是宙斯的儿子，他因公正、聪明而被人熟知，因此在死后他便成为了冥国的判官。
为了争得王位，米诺斯只好请海神波塞冬帮忙。波塞冬将一头白色的公牛从海中升起，表示自己已经答应了米诺斯的要求。并且，海神命令米诺斯将公牛祭献给他，以证明米诺斯对海神的崇敬。
但是由于白色公牛的稀有，米诺斯想把它占为己有，于是他违背了海神的旨意，把这头公牛饲养在自己的畜栏里，而将一头普通的公牛交给了海神。
后来米诺斯与帕西法厄结为了夫妻，同时海神知道了米诺斯欺骗自己的大胆行为，于是他将帕西法厄施了法，使她疯狂地爱上了那只公牛。她为了吸引那只公牛，还将自己装扮成一只母牛。
不久之后，帕西法厄生下了一个牛首人身的怪物米诺陶洛斯，他除了人肉之外什么也不吃。米诺斯只得将他关进一座迷宫中，这座迷宫是由一个叫代达罗斯的雅典设计师修建的。代达罗斯在雅典因为嫉妒自己的侄子而将他杀害了，为了寻求庇护，他投靠了米诺斯，所以的他认真地进行着国王交付的工作。
有一次，米诺斯的一个儿子被雅典人杀害，他就找到自己的父亲宙斯要求他帮忙，宙斯就给雅典带来了瘟疫，如果想要免受瘟疫的灾难，雅典人就必须每年向米诺斯进贡7对童男童女，而这些孩子最后都成为了怪物米诺陶洛斯的食物。这让所有的雅典人都活在恐惧中。
又到了该向米诺斯进贡的时候了，这次王子忒修斯愿意充当这7对童男童女中的一员，目的是为了除掉怪物米诺陶洛斯，让人们不再恐慌。当他出发时他与老国王约好，如果回来时船上挂起白帆，就证明除掉了怪物，平安归来，如果挂上黒帆，就说明是失败了。
王子和其他被进贡的人来到了克里特岛，国王米诺斯亲自召见了他们。王子是如此英俊，以至于米诺斯的女儿一下就爱上了他，而王子也对这位漂亮的公主一见钟情。公主将进入深宫的路线详细地告诉了王子，并交给他一个线球和一柄魔剑。忒修斯在公主的帮助下，顺利地进入了迷宫，并且杀死了怪物米诺陶洛斯。
国王米诺斯迁怒于代达洛斯，想要将他杀死。于是代达洛斯就找来了羽毛和蜂蜡，将它们制成双翼，终于逃离了米诺斯。可是代达洛斯和他的儿子由于飞得太高，太接近太阳，蜂蜡熔化，坠海身亡了。而王子由于太过高兴，在归途中忘了与老国王的约定，将黒帆代替白帆扬起，老国王看见之后痛不欲生，只身跃入海中。
这就是传说中米诺斯迷宫与吃人怪物的故事。
100多年前，科学家们在克里特岛上发现一座王宫，有人认为这就是米诺斯迷宫。那是一座有5层，1000多间房间的巨大王宫，和其他王宫不同的是，米诺斯王宫的各个宫室都是以长廊、门厅、暗道、阶梯相连接，曲巷暗堂千回百转分合难辨，扑朔迷离，就算是王宫贵族也不一定能完全自由出入，的确名副其实。